Historias de antaño hablan de cuatro héroes de otro mundo (empuñando la espada, la lanza, el arco y el escudo) que defendieron la tierra de una ola tras otra de una calamidad. Con el destino del mundo en equilibrio, el reino de Melromarc reúne a estas figuras legendarias; En el Japón moderno, se responde a la llamada y los héroes involuntarios se transportan a este universo de fantasía.

Empuje a Melromarc y se le otorga el título de "Héroe de escudo", otaku Naofumi Iwatani es considerado el más débil debido a su falta de capacidad ofensiva y aparente inexperiencia. Cuando los héroes se separan para comenzar sus viajes, solo tiene un compañero dispuesto: la bella princesa Malty Melromarc. Sin embargo, ella pronto lo traiciona, le roba todo su dinero y lo acusa de aprovecharse de ella.

Por sus presuntos delitos, Naofumi es catalogado como un criminal y se ha quedado marginado de la sociedad. Con el odio llenando su corazón, se marcha solo, jurando venganza contra aquellos que le hicieron daño.